情報量を考慮した通信遅延下におけるマルチラテラルシステムの解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-236

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): Analysis of Multilateral System under Time Delay Taking Information Volume into Account

著者名: 西村 聡史(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nishimura Satoshi(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: マルチラテラル制御|隣接行列|通信遅延|システム結合

要約(日本語): 視覚・聴覚情報に次いで触覚情報を多人数で共有する技術の実現が望まれている。遠隔地とのリアルタイムな情報共有を行う際はネットワークを使用するが，ネットワーク上では通信遅延という問題が存在する。触覚情報は視覚・聴覚情報と比べて通信遅延に脆弱であり，全てのシステムを結合させると制御系が不安定になり性能が悪化する可能性がある。そこで本稿では各システムに存在する情報量を定量化する手法を提案する。各システムが持つ情報量を考慮することによってその情報量に基づいたシステムの結合方法を決定することが可能となる。これにより通信遅延下における触覚情報の劣化を改善できる。提案手法の有効性を実験によって確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 440 Kバイト