力センサレスアシスト制御に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-038

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): A study of human-assisting system without torque sensor

著者名: 小松 真(静岡理工科大学),高橋 久(静岡理工科大学)

著者名(英語): Makoto Komatsu(Shizuoka Institute of Science and Technology),Hisashi Takahashi(Shizuoka Institute of Science and Technology)

キーワード: アシスト制御|センサレス|推定

要約(日本語): 本研究は、移動体に人や積載物が搭載されたとき、その全質量を推定し、また人が入力したトルクを推定しアシスト制御をおこなう力センサレスアシスト制御手法について論じている。最初人が加えたトルクの推定手法と質量の推定手法を示し、次にアシスト制御手法について述べている。提案制御手法をシミュレーションによって評価し、本提案手法の有用性が示されている。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 388 Kバイト