アウターロータ型三自由度球面アクチュエータに関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-046

グループ名: 【全国大会】平成25年電気学会全国大会論文集

発行日: 2013/03/05

タイトル(英語): An Outer Rotor 3-Degree-of-Freedom Spherical Actuator

著者名: 大矢桂資 (大阪大学),堺谷 洋(大阪大学),塚野 聖仁(大阪大学),前田 修平(大阪大学),新口 昇(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学)

著者名(英語): keisuke Oya(Osaka University),Yo Sakaidani(Osaka University),Masahito Tsukano(Osaka University),Shuhei Maeda(Osaka University),Noboru Niguchi(Osaka University),Katsuhiro Hirata(Osaka University)

キーワード: 電磁アクチュエータ|有限要素法|球面アクチュエータ|三自由度

要約(日本語): 本稿では、アウターロータ型の三自由度球面アクチュエータを提案し、3次元有限要素法を用いて有効性を検証した。提案したアクチュエータは、正十二面体の頂点と面の中心の位置に31個の磁極を配置した固定子と回転方向（Z軸周り）に6極、チルト方向（X、Y軸周り）に16極を形成した可動子で構成される。動作原理は、磁極の配置により、従来のモータのように三相交流を用いて駆動させることはできず、各コイルと可動子の位置関係から電流値を決定する。この方法を用いて、静トルク特性解析、動作特性解析を行った。各軸周りの結果においても回転は確認できたが、X、Y軸周りでは指令値への追従性が低いことも確認できた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 571 Kバイト