介護ロボットRIBAの腕部に加わる外力のセンサレス推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-037

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Sensorless estimation of the external force on the arm of elderly care support robot RIBA

著者名: 井森 健人(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),平野 慎也(理化学研究所),鈴木 達也(名古屋大学)

著者名(英語): Kento Imori(Aichi Institute of Technology),Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Shinya Hirano(RIKEN),Tatsuya Suzuki(Nagoya University)

キーワード: 外力推定|マニピュレータ

要約(日本語): 介護ロボットRIBAの腕部に加わる外力を腕部関節軸に内蔵されている電流センサ及びエンコーダを用いて推定する。RIBA腕部についてのラグランジュの運動方程式から手先に加わる力の推定式を導出した。なお推定式中に摩擦項が存在するが、これは理論的に求めることができないため実機実験により求め、推定に用いる。推定式の有効性を検討するため実験用腕部に既知の外力を与え外力推定実験を行った。また、関節軸に働く摩擦力が推定結果に与える影響について推定を二種類行うことで比較を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 770 Kバイト