汎用モジュールシステム(MMS)の直列連結形態における蛇行推進時計算モデルの構築

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-038

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Modeling of serpentine locomotion for seris-connected multi-purpose module system(MMS)

著者名: 栗木 賢士(愛知工業大学),内田 敬久(愛知工業大学)

著者名(英語): Kenji Kuriki(Aichi institute of technology),Yoshihisa Uchida(Aichi institute of technology)

キーワード: モジュールロボット|直列連結|蛇行

要約(日本語): 同一または異なった複数の関節モジュールによって構成されるモジュールロボットは，目的に応じて組み替えて形態を変えることができるため，他のロボットにはない汎用性の高さから注目すべきロボットであると考える．モジュールロボットは通常，関節モジュールのみで構成されるが，ここへ換装可能なセンサーなどを搭載したモジュールを用意することで，状況に応じて換装することができ，その汎用性は更に高まると考える．我々はこれを汎用モジュールシステム（MMS: Multi-Purpose Module System）と名付け開発を行っている．本論文では開発したモジュールを直列に連結したMMS-C02において，蛇行推進における摩擦を考慮した計算モデルの構築を行い， MMS-C02の運動性能と計算モデルの妥当性を評価する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 462 Kバイト