水上マルチユニットロボットによる物体の搬送

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-041

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Object transportation by using multi unit robot on the water

著者名: 山田 宏佑(早稲田大学),ギエルモエンリケズ(早稲田大学),ヤップフェイ イー(早稲田大学)

著者名(英語): Kousuke Yamada|Enriquez Guillermo|Huei Ee YAP|Shuji Hashimoto

キーワード: ロボットシステム|物体搬送|水上

要約(日本語): 近年，水上における作業をマルチロボットで自動化することで，作業の安全性向上やコスト削減を試みる研究が行われている．我々はこれまでに，水上での物体運搬作業に注目し，複数台のロボットが運搬物を輪郭に沿って取り囲み，その状態で目的地まで自律的に運搬する制御アルゴリズムを開発してきた．本稿では，アルゴリズムを実装した水上マルチユニットロボットを作製し，実機による物体運搬作業実験を行った結果を報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 280 Kバイト