気流操作によるガス源探索ロボット支援に関する基礎的研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-099

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Fundamential Study on Active Airflow Control to Assist Gas-Source Localization Robot

著者名: 村井 彩乃(東京農工大学),吉田 誉(東京農工大学),松倉 悠(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Ayano Murai(Tokyo University of Agriculture and Technology),Takashi Yoshida(Tokyo University of Agriculture and Technology),Haruka Matsukura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガス源探索|ロボット|ガスセンサ|風速計

要約(日本語): ガス源探索ロボットは，気流に運ばれたガスを風上方向へ辿ることでガス源の位置を特定する．しかし，現実環境の非一様で非定常な気流場では複雑なガス濃度分布が形成され，探索に失敗してしまう．本研究では，そのような環境内にファンを配置し，人為的に気流場を整えることで，ガス源探索を容易にする手法を提案する．微弱な自然対流が流れる環境で，ガス源探索ロボットによるガス源方向の判定実験を行った．ファンを設置しない場合，ガス濃度勾配ベクトルの方向はばらついていた．しかし，ファンを設置した場合には整ったガス分布が形成され，ガス濃度勾配ベクトルと流速ベクトルを組み合わせることでガス源方向の判定に成功した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 479 Kバイト