MEMS触覚センサによる物体表面質感の計測法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-129

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Texture Measurement and Identification of Object Surface by MEMS Tactile Sensor

著者名: 渡部 公介(大阪大学),金島 岳(大阪大学),奥山 雅則(大阪大学),野間 春生(立命館大学),東 輝明(ニッタ),安部 隆(新潟大学),寒川 雅之(新潟大学)

著者名(英語): Kosuke Watanabe(Osaka University),Takeshi Kanashima(Osaka University),Masanori Okuyama(Osaka University),Haruo Noma(Ritsumeikan University),Teruaki Azuma(Nitta),Takashi Abe(Niigata University),Masayuki Sohgawa(Niigata University)

キーワード: 触覚センサ|マイクロカンチレバー|アクティブタッチ|質感計測|PDMS|主成分分析

要約(日本語): マイクロカンチレバーを半球形状PDMSに埋め込んだ触覚センサを作製し、それを用いた種々の物体表面質感の計測と識別を行った。計測方法としては、人間の指先のアクティブタッチと同様、センサを対象物表面に押し当てて、水平方向に滑らせることで行う。その時の出力から、対象物の種類によって異なる変化を特徴量として抽出する。今回、既報告の特徴量に加え、スティックスリップや凹凸による変化をフーリエ変換した周波数スペクトルから特徴量等を新たに抽出し、計7つの特徴量を用いた主成分分析を行うことで、紙や布、プラスチック板等を含む32種類の対象物を質感の似た5つのグループに分類することが出来た。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 511 Kバイト