バイラテラル制御構造に基づく同期型多自由度モーションコピーシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-158

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Synchronous Multi Degree-of-Freedom Motion-Copying System Based on Bilateral Control Structure

著者名: 永田 晃一朗(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Koichiro Nagata(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 力触覚保存|モーションコピーシステム|動作再現|バイラテラル制御|力制御|多自由度化

要約(日本語): 近年，人の動作をデジタル情報として保存し，再現するモーションコピーシステム（MCS）が注目されている。MCSを用いて動作を人から人へと伝達しようとする場合，再現システムを複製し，多自由度化することで，システムに人が直接触れながら動作再現を行うことが可能である。しかし，保存データを一方向に再現するだけでは，多自由度化したシステムの間で位置がずれてしまう。そこで本稿では，多自由度MCSの位置を同期しながら，かつ正確な動作再現を行うバイラテラル制御構造MCSを提案する。これにより，再現する動作を，視覚と触力覚の双方より確実に触知することが可能となる。またシミュレーションにより，提案手法の有効性を検証した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 226 Kバイト