人間の動作周波数領域に基づくバイラテラル制御における操作力の軽減

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-159

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Reduction of Operational Force in Bilateral Control based on Human Motion Frequency Area

著者名: 小野山 洋紀(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroki Onoyama(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|操作性

要約(日本語): 遠隔地における力覚伝送を可能にするための手法としてバイラテラル制御が広く研究されている。この際，生じる操作力は操作者のストレスとなりやすく，バイラテラル制御における課題の一つである。ここで操作力とは操作者の得る力覚情報のうち環境反力以外の力のことである。一般的に操作者は環境反力と操作力を個別に知覚することはできないため，大きな操作力が存在することは望ましくない。またバイラテラル制御系の設計において実際に操作する人間の動作を考慮した設計は少ない。そこで本稿では人間の動作周波数を考慮した設計を行うことによりバイラテラル制御における操作力を軽減する手法を提案する。実験により提案手法の有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 260 Kバイト