操作物体の破壊回避のための可変スケーリングマクロマイクロバイラテラル制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-161

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Variable Scaling Macro-Micro Bilateral Control System to Avoid Breaking a Manipulation Object

著者名: 水谷 洋輔(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yosuke Mizutani(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: マクロマイクロバイラテラル制御|可変スケーリングゲイン

要約(日本語): 近年、医療分野において微細な操作を行うために多くの手術支援ロボットが研究・開発されている。その中でもマクロマイクロバイラテラル制御は、微小物体の感触伝達を可能とする点で注目されている。また、微小物体の操作を行うロボットには微小なエンドエフェクタが必要とされる。しかし、微小な物体、微小なエンドエフェクタは脆く壊れやすいものが多い。そこで、本論文では力の限界値をもったマクロマイクロバイラテラル制御を提案する。力の限界値はマクロマイクロバイラテラル制御のマスタ、スレーブのスケーリングを可変にすることによって実現する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 431 Kバイト