複合フィルタを有する外乱オブザーバに基づく高精度位置決め制御系の実現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-164

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Realization of High - Precision Positioning Based on Disturbance Observer with Composite Filter

著者名: 西 史人(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Fumito Nishi(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: ナノスケール位置決め|外乱オブザーバ|モーションコントロール

要約(日本語): 近年産業分野において，システム全体の小型軽量化や加工対象の微細化が進んでいる。そのため, 高精度な位置制御が可能な産業用ロボットの開発が望まれてきた。高精度な位置制御を実現させるために，従来までには機構面での解決を図る研究が多く行われてきた。しかし機構面では解決することのできないような電流のひずみ等が位置決めの精度に影響し，所望の性能を達成できないという問題がある。そこで本研究は，外乱オブザーバ（DOB）に内包されるフィルタを電流のひずみ等を考慮し設計することによって，高精度な位置決め制御系を実現する手法を提案する。また，提案手法の有効性はリニアモータを用いた実験により検証される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 630 Kバイト