非線形振り子型ロボットの線形制御系適用のための力学的エネルギ制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-166

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Mechanical Energy Control for Application of a Linear Control Systems to a Nonlinear Pendulm Robot

著者名: 安部 義隆(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yoshitkaa Abe(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: ロボット制御|倒立振子|制御工学|非線形振り子

要約(日本語): ロボット制御において振り子の制御は基礎的な問題であり，線形近似し線形制御器を適用するのが一般的である。しかし角度の増大により非線形性が陽に現れる際は適切に制御することができない。非線形性を考慮するための解析論的なアプローチによる制御手法もあるが，設計論の観点からは設計の自由度が低く線形制御系に比べ用いづらい。本稿では，振り子の非線形性が陽に出る場合でも線形制御系で扱うことができる手法として力学的エネルギの制御を提案した。従来は非線形振り子を線形制御理論で扱うことは難しかったが，提案手法により線形制御理論で扱うことが可能になった。安定化および倒立の制御のシミュレーションにより有効性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 254 Kバイト