力と位置の補償器を用いたモーションコピーシステムに基づく動作教示手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-168

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): A Motion Teaching Method Based on Motion Copying System by Using \\Force and Position Compensaotrs

著者名: 長津 裕己(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yuki Nagatsu(Keio Univ.),Seiichiro Katsura(Keio Univ.)

キーワード: モーションコピーシステム|バイラテラル制御|加速度制御|モーションコントロール

要約(日本語): 熟練技能を後世に伝承することを目標としてモーションコピーシステム (MCS)が提案されている。MCSにより人間の動作をディジタル情報として保存し再現することが可能となる。しかし実際にMCSを動作教示に適用することを考えると, 例えば保存時と再現時で環境の初期位置や固さが異なった場合に元の動作が再現されないという問題が存在する。これにより，被教示者が動作再現システムに実際に触れて動作を行おうとすると元の動作とは異なったものとなってしまう。そこで本研究ではMCSにおいて被教示者とスレーブシステムを分離するとともに力と軌道の補償器を導入することで，実環境からの力覚フィードバックを得ながら動作の教示を実現する手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,006 Kバイト