電磁波強度分布危険領域を考慮した拡散方程式過渡解ポテンシャル法による移動ロボットの経路計画

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-190

グループ名: 【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集

発行日: 2014/03/05

タイトル(英語): Path Planning of Mobile Robot by Diffusion Equation Transient phenomena Potential Method Considering With Electromagnetic Wave Intensity Distribution Dangerous Area

著者名: 西村 達人(明治大学),宮脇 俊幸(明治大学),小野 治(明治大学)

著者名(英語): Tatsuhito Nishimura(Meiji Univerdity),tosiyuki Miyawaki(Meiji Univerdity),Osamu Ono(Meiji Univerdity)

キーワード: 電磁波強度分布|経路計画|拡散方程式|ポテンシャル法|移動ロボット|危険領域

要約(日本語): 本研究ではポテンシャル法の一手法である拡散方程式の過渡解を応用する。本提案手法による経路計画は拡散方程式の過渡解から導かれるポテンシャル空間と実空間における電磁波強度分布を干渉させ、新たなポテンシャルを生成することによって電磁波強度分布の環境に対応した新たな経路計画手法である。拡散方程式の過渡解から導かれるポテンシャル空間と実空間において電磁波強度分布に関わるロボット危険領域に関わるポテンシャルを干渉させ、新たなポテンシャルを生成し、経路計画を行う手法に関して提案する。禁止領域を考慮した場合の経路の一例を示すことによって本手法の有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 491 Kバイト