単純適応制御を用いたサーボモータの位置決め制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-036

グループ名: 【全国大会】平成27年電気学会全国大会論文集

発行日: 2015/03/05

タイトル(英語): Position Control of Servomotor with Simple Adaptive Control

著者名: 宮前 圭輔(工学院大学),黄 慶九(工学院大学)

著者名(英語): Keisuke Miyamae(Kogakuin University),Huang Qingjiu(Kogakuin University)

キーワード: 適応制御|サーボモータ

要約(日本語): 負荷変動に対してのパラメータの調整は基本的に複雑で設定項目も多いため、ユーザーにとって不便かつ容易ではない。そこでサーボモータの制御に対して、単純適応制御をもとに構成した制御法を用いることにより、負荷変動に対してのロバスト性を確保するとともに、ユーザーが設定しなければならないパラメータの簡素化と設定数の減少を図ることを目的とする。本論文では、外乱挿入、負荷の時間変化、PID制御との比較という３つのシミュレーションを行い、単純適応制御によるサーボモータの制御の有用性を示した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 672 Kバイト