CPG型学習システムを用いたヒューマノイドロボットの歩行動作の獲得

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-041

グループ名: 【全国大会】平成27年電気学会全国大会論文集

発行日: 2015/03/05

タイトル(英語): Acquisition of Walking Motion for Humanoid Robots Using a CPG-based Learning System

著者名: 松原 弘晃(愛知県立大学),小林 邦和(愛知県立大学)

著者名(英語): Hiroaki Matsubara|Kunikazu Kobayashi

キーワード: ヒューマノイドロボット|CPG|歩行動作|進化計算

要約(日本語): 近年ロボットについての研究が盛んに行われている．その中でもヒューマノイドロボットは人間に身体構造が類似していることから，生活空間における人間の動作をロボットに適用できる利点があり，日本が大きくリードする開発分野である．また歩行に関する研究は多く行われている．本研究では，CPG(Central Pattern Generator)}と，遺伝アルゴリズムを組み合わせたCPGモデルを利用することでシミュレーションにおける上半身付きロボットの歩行動作の獲得を行った．しかし評価基準を歩行距離しか考慮していないので，歩行動作は改良の余地がある．今後の課題として，身体の安定性も遺伝アルゴリズムの評価に取り入れることで，歩行動作の改良を目指す．また実機のヒューマノイドロボットの歩行動作を獲得する事も目指す．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 613 Kバイト