飛行ロボットを用いたガス源探索手法の基礎的研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-082

グループ名: 【全国大会】平成27年電気学会全国大会論文集

発行日: 2015/03/05

タイトル(英語): Fundamental Study on Gas Source Localization Method using Flying Robot

著者名: 佐藤 遼平(東京農工大学),松倉 悠(東京農工大学),竹村 龍一(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Ryohei Sato(Tokyo University of Agriculture and Technology),Haruka Matsukura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Ryuichi Takemura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 飛行ロボット|ガス源探索|ガスセンサ

要約(日本語): 本研究では，飛行ロボットを用いて地上のガス源探索ロボットを支援する新たなガス源探索手法を提案する．地表付近でマルチコプタを飛行させ，ガス源探索ロボットを中心に周回させる．マルチコプタが作る強い下降気流が地表に達すると，気流はそこから放射状に広がる．この気流に運ばれ，地表のガス源から放出されたガスは，マルチコプタから離れる方向に広がる．マルチコプタを移動すると，マルチコプタとガス源探索ロボットの間にガス源が存在するときに，マルチコプタが作る気流に流されたガスがガス源探索ロボットに届く．そのため，ガスが検出された時点におけるマルチコプタの位置からガス源の位置を判定できる．提案する方法の実現可能性を確かめた実験の結果を報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 425 Kバイト