速度推定機構に基づくバイラテラル制御の高精度化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-170

グループ名: 【全国大会】平成27年電気学会全国大会論文集

発行日: 2015/03/05

タイトル(英語): Increasing transparency of bilateral control based on velocity observer

著者名: 増田 宗紀(沼津工業高等専門学校),山之内 亘(沼津工業高等専門学校)

著者名(英語): Muneki Masuda(National Institute of Technology, Numazu College),Wataru Yamanouchi(National Institute of Technology, Numazu College)

キーワード: 速度オブザーバ|バイラテラル制御|外乱オブザーバ

要約(日本語): 近年、医療現場や災害救助の場面では遠隔操作によって動くロボットの活躍が期待されている。このような、遠隔操作によって動くロボットを直観的かつ正確に操作できるようにするためには触感を付与すればよい。しかし構造や大きさの違い、通信による情報の遅延などにより伝わる触感の精度が低下する。また、昨年の実験結果からエンコーダ分解能の差が大きいシステム間では著しく触感伝達の精度が低下することがわかっている。本研究では、触感伝達の精度を低下させる原因の一つであるエンコーダ分解能の差が大きいシステムに焦点を当て、その触感伝送の透明化を図ることを目的とする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 414 Kバイト