車輪型倒立振子ロボットのＶＳＳ適応制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-172

グループ名: 【全国大会】平成27年電気学会全国大会論文集

発行日: 2015/03/05

タイトル(英語): VSS Adaptive Control of a Wheeled Inverted Pendulum Robot

著者名: 野口 晃寛(東海大学),平田 弘志(東海大学),藤田 廉(東海大学)

著者名(英語): Akihiro Noguchi(Tokai University),Hiroshi Hirata(Tokai University),ren Fujita(Tokai University)

キーワード: 車輪型倒立振子ロボット|ＶＳＳ適応制御

要約(日本語): 近年, 車輪型パーソナルモビリティの研究が盛んである．セグウェイ等に代表される倒立二輪ロボットには安定化制御が不可欠である．このような対象は, 重量・慣性が一定ではなく変化を伴う．この動特性の変化はとくに不安定な対象では,安定度に大きな影響を及ぼす要因となるため,可能ならば設計パラメータ不一致の要因は排除して適応的手法の導入を考慮すべきである．本研究では,車輪型倒立振子（WIP）ロボットを構成し, 振子の重量変化及び慣性モーメントの変化に適応可能なＶＳＳ適応制御系を考察する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 459 Kバイト