四足型汎用モジュールシステム(MMS-G03)の状態フィードバック制御による姿勢制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-173

グループ名: 【全国大会】平成27年電気学会全国大会論文集

発行日: 2015/03/05

タイトル(英語): Attitude Control for Quadruped Form of Multi-purpose Module System (MMS-G03) by State Feedback Control

著者名: 立野 進也(愛知工業大学),内田 敬久(愛知工業大学)

著者名(英語): Shinya Tachino(Aichi Institute of Technology),Yoshihisa Uchida(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 四足ロボット|モジュールロボット|状態フィードバック制御|姿勢制御|MMS

要約(日本語): 本論文では、四足型汎用モジュールシステム(MMS-G03)に対して、状態フィードバック制御を適用し姿勢の制御を行う。歩行中のような不安定な状態に対して制御を行うことで、安定した歩行を目指す。MMS-G03に対して支持脚を用いる方式と遊脚を用いる方式の二種類の制御方式を提案する。両方式をモデル化し、シミュレーションにより有用性を評価する。シミュレーションの結果より、両方式とも姿勢制御が可能であることが分かった。また、組み替えにより足部の長さが変化すると、短い場合は支持脚を用いた方式、長い場合は遊脚を用いた方式がより有効である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 674 Kバイト