グラフ理論に基づく把持・操りインタフェースの操作性評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-175

グループ名: 【全国大会】平成27年電気学会全国大会論文集

発行日: 2015/03/05

タイトル(英語): Operationality Evaluation of Grasping-Manipulating Interface Based on Graph Theory

著者名: 河野 智樹(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tomoki Kono(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|バイラテラル制御|グラフ理論|モーションデータ

要約(日本語): 近年，少子高齢化に伴う労働力不足等の問題が懸念されており，ロボットを用いた人間支援システムの開発が期待されている。人間がロボットを用いる際，人間が操作しやすいシステムの配置や機構を考える必要が生じる。システムが機械的につながれている場合，運動学を考慮することができる。しかし，人間が操作することでシステムが擬似的に結合される場合，従来の運動学を考慮するのは難しく，人間が操作することで独立したシステムの結合状態が変化することを考慮する必要がある。そこで本研究では，システムの結合関係を定量化することができるグラフ理論から得られる最大固有値を擬似的に結合されたシステムの操作性の評価指標として提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 180 Kバイト