次元スケーリングバイラテラル制御における座標変換行列の比較

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-177

グループ名: 【全国大会】平成27年電気学会全国大会論文集

発行日: 2015/03/05

タイトル(英語): Comparison of Method of Coordinate Transmission on Dimensional-Scaling Bilateral Control

著者名: 車谷 大揮(慶應義塾大学),山之内 亘(沼津工業高等専門学校),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroki Kurumatani(Keio University),Wataru Yamanouchi(Numazu National College of Technology),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|ハプティクス|バイラテラル制御|次元スケーリング

要約(日本語): 近年，視覚や聴覚に続き触覚情報を遠隔地に伝送する研究が盛んになされている。これに伴い，ロボットの開環境への適応を視野に入れた研究が行われている。開環境を移動するロボットの制御手法として，情報の次元変換に基づくモバイルハプトが提案されている。この制御では，操作者の位置，力の情報とロボットの速度，力の情報の一致を達成している。しかし，情報の次元変換の際に擬似微分を使用しており，高い帯域の情報を得ることができない。一方，積分演算子を用いた次元変換に基づいた制御手法も提案されているが，擬似微分の帯域を考慮した比較はなされていない。そこで，本稿では二つの次元変換を用いた次元スケーリングバイラテラル制御の比較を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,083 Kバイト