CPGと強化学習を用いた自律型四脚ロボットの行動獲得の試み

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-024

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Behavior Acquisition of Autonomous Four-Legged Robot with CPG and Reinforcement Learning

著者名: 三上 大志(松江工業高等専門学校),永海 昂(松江工業高等専門学校),岸本 良一(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Taishi Mikami(National Institute of Technology, Matsue College),Noboru Nagami(National Institute of Technology, Matsue College),Ryouichi Kishimoto(National Institute of Technology, Matsue College),Tadashi Horiuchi(National Institute of Technology, Matsue College)

キーワード: 四脚ロボット,行動獲得,Raspberry Pi,Webカメラ

要約(日本語): 本研究では，小型コンピュータRasoberry PiとWebカメラをロボット製作キットBioloidで組み立てた四脚ロボットに搭載することで四脚ロボットの自律化を図り，四脚ロボットが障害物を避けつつ目標地点へ到達する行動を獲得することを目指す．四脚ロボットに搭載したWebカメラで環境を認識し，Raspberry Piで行動を決定できれば従来のリモートブレインアプローチから脱却し，実験の効率化と実験場所の制限を大幅に改善することができる．現在までに，四脚ロボットの自律化を図り，Raspberry Piからの信号に基づいて四脚ロボットが動作する確認と障害物のない環境下でQ学習による目標到達行動の獲得を実現した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 815 Kバイト