3次元環境地図の精度向上を目的とした距離画像補正手法に関する検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-043

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Correction Method of Distance Image to Improve 3D Mapping Precision

著者名: 佐藤 俊太朗(秋田県立大学),石井 雅樹(秋田県立大学),藤野 慎也(秋田県立大学)

著者名(英語): Shuntaro Sato(Akita Prefectural University),Masaki Ishii(Akita Prefectural University),Shinya Fujino(Akita Prefectural University)

キーワード: 3次元環境地図,距離画像センサ,キャリブレーション

要約(日本語): 著者らは，先行研究において距離画像センサを用いた3次元環境地図構築および距離画像センサのキャリブレーション手法に関する検討を行った．後者において，距離画像データは画素単位での補正が必要であること，遠距離でのばらつきを抑えることが難しいことが判明した．本稿では高精度な3次元環境地図の構築を目的として，キャリブレーション手法に改良を加え，画素毎に最適な補正式を導出することにより補正テーブルを作成した．また，歪み補正後の距離画像データを用いて環境地図構築を行なった．その結果，提案手法を用いることにより距離画像を用いた3次元環境地図の歪みが大幅に軽減されることを確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 293 Kバイト