ケーブルを引き回す自律移動ロボットの経路計画-ケーブルの曲率を考慮する評価関数の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-054

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Motion planning of an autonomous mobile robot dealing with a cable - Study on evaluation functions considering the carvature of the cable

著者名: 道木 加絵(愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),元谷 卓(愛知工業大学),相根 直樹(愛知工業大学),道木 慎二(名古屋大学),舟洞 佑記(名古屋大学)

著者名(英語): Kae Doki(Aichi Institute Of Technology),Akihiro Tori(Aichi Institute Of Technology),Suguru Mototani(Aichi Institute Of Technology),Naoki Sagane(Aichi Institute Of Technology),Sinji Doki(Nagoya University),Yuki Funabora(Nagoya University)

キーワード: 自律移動ロボット,経路計画,ケーブルの曲率

要約(日本語): 本研究では、自律移動ロボットを用いた電気自動車やプラグインハイブリッド自動車の自動充電システムの実現を目指している。本システムでは、電源ケーブルを搭載したロボットが車両の充電口までケーブルを引き回しながら移動し、充電ケーブルを差し込むことを想定する。充電ケーブルは太さを無視できず、ロボットの経路計画の際にロボットが引き回すケーブルの特性を考慮する必要がある。そこで、これまでケーブルの剛性に応じてロボットの移動パターンを制限した経路計画手法を提案してきた。しかし、先の手法では移動パターン間の曲率の連続性を考慮していない。そこで、本稿では移動パターン間の曲率を考慮する評価関数について検討した結果について報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 343 Kバイト