可操作度と回避可操作度を考慮した冗長マニピュレータの動作計画-関節角速度を考慮した場合の検討-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-055

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Motion planning of redundant manipulator considering manipulability and avoidance manipulability-Case of consideration of joint velocity-

著者名: 服部 貴志(愛知工業大学),道木 加絵(愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),元谷 卓(愛知工業大学),道木 慎二(名古屋大学),舟洞 佑記(名古屋大学)

著者名(英語): Takashi Hattori(Aichi Institute of Technology),Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institute of Technology),Suguru Mototani(Aichi Institute of Technology),Shinji Doki(Nagoya University),Yuki Funabora(Nagoya University)

キーワード: 冗長マニピュレータ,動作計画,関節角速度,コンフィグレーション空間,ポテンシャル法

要約(日本語): これまで筆者らは、作業内容に応じ手先姿勢が決定されるとの仮定の下、冗長マニピュレータの手先位置と腕姿勢の計画を検討してきた。従来手法として手先位置と腕姿勢を表すアームアングルを軸にした4次元空間のコンフィグレーション空間を構成し、可操作度と回避可操作度を考慮しながら障害物回避のためのポテンシャル場を生成して冗長マニピュレータの動作計画手法を提案したが、冗長マニピュレータの各ステップ間の関節変化量すなわち関節角速度について考慮しておらず、関節角速度が大きい場合の手先の振動が問題となっている。本稿では従来手法を元に関節角速度を考慮した冗長マニピュレータの軌道計画手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 849 Kバイト