気流操作によるガス源探索ロボット支援?ガス濃度分布の変動の評価?

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-098

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Active Airflow Generation to Assist Gas-Source Localization Robot: Evaluation of the Variations of the Gas Distribution

著者名: 村井 彩乃(東京農工大学),吉本 嘉文(東京農工大学),竹村 龍一(東京農工大学),松倉 悠(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Ayano Murai(Tokyo University of Agriculture and Technology),Kamon Yoshimoto(Tokyo University of Agriculture and Technology),Ryuichi Takemura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Haruka Matsukura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガス源探索,プルーム,ロボット,ガスセンサ

要約(日本語): ガス源探索ロボットは，気流に運ばれたガスを風上へと辿ることでガス源を探索する．しかし，現実環境において時・空間的に変動する気流に運ばれたガスは，複雑な分布を形成する．本研究では，ファンを搭載した小型移動ロボット群を環境内に配備し，ファンが生成する気流によって気流場を単純化することで，ガス源探索を容易にする．非一様な気流場が形成された屋内環境においてガス濃度分布を測定し，分布の重心の推移を求めた．ファンを駆動しない場合には時間と共に重心が大きく移動したが，ファンを駆動するとガス濃度分布の変動が抑制され，ファンが生成する気流の風下の位置に重心を留めることができ，ガス源探索成功率も向上した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 456 Kバイト