二慣性系状態オブザーバを用いた三慣性共振系の振動抑制手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-192

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Vibration Suppression Control Method of Three Inertia System Using State Observer of Two Inertia Model

著者名: 矢吹 明紀(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Akinori Yabuki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 三慣性系,二慣性系,産業用ロボット,状態オブザーバ

要約(日本語): 産業分野において，溶接用ロボットなどの産業用ロボットが広く普及し，高速・高精度な動作が要求されている．ロボットのコスト削減によるアーム剛性の低下に伴う三慣性系の特性が表れ，高速・高精度動作におけるロボットの先端部にて生じる振動が顕著となる．これらの問題に対し，本研究では三慣性系に対し，二慣性系状態オブザーバを用いた状態フィードバック付きPI速度制御系を用いて振動抑制手法を提案する．提案法により従来の二慣性系の制御系の構造を変えず，三慣性系に対する振動抑制を図ることが可能となる．数値シミュレーションを用いて提案手法の有効性を確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 256 Kバイト