周期指令値を用いた無限次元外乱オブザーバに基づく乗算外乱の抑圧

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-193

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Suppression of a Multiplicative Disturbance Based on an Infinite Order Disturbance Observer Utilizing a Periodic Command

著者名: 村松 久圭(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hisayoshi Muramatsu(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 外乱オブザーバ,加速度制御,周期指令値,フーリエ級数展開

要約(日本語): 近年，産業界における自動化された産業用ロボットの貢献は著しい。産業用ロボットを構成するモータの大きな課題の一つは，外乱が存在する実環境下で精密な動作を達成することである。本稿はプラントの状態に対して乗算的に影響が生じる乗算外乱の抑圧について述べる。従来，状態に対して乗算的に生じる外乱は極が指令値に依存するため，高次の極をもちやすく補償が困難である。そこで，本稿では産業用ロボットの繰り返し作業における指令値の周期性を利用する。周期指令値の影響下では状態値，補償値そして乗算外乱が指令値の周波数に基づいた等しい極をもつ。従って，本稿では周期指令値の周波数に基づく無限次元外乱オブザーバを提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 321 Kバイト