電流次元でのモード変換に基づくバイラテラル制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-196

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Bilateral Control Based on Modal Decomposition in Current Dimensions

著者名: 横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: モーションコントロール,ハプティクス,バイラテラル制御,電流制御,外乱オブザーバ

要約(日本語): 本研究では，電流次元でのモード変換により，単純な電流制御のみでバイラテラル制御が実現可能であることを示した。電流制御のみの場合と，外乱オブザーバを用いて外乱トルク分を電流補償した場合で，シミュレーションによる比較を行い，双方とも，位置の同期と作用反作用力の発生ができることを確認した。今後は，電流ループの操作量飽和対策について検討していく予定である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 409 Kバイト