移動型ロボットの経路制御における衝突回避則の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-197

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Study on Collision Avoidance Guidance Law for Trajectory Control of Moving Type Robot

著者名: 山岡 清志(神奈川県産業技術センター),上野 誠也(横浜国立大学),樋口 丈浩(横浜国立大学)

著者名(英語): seiji Yamaoka(Kanagawa Industrial Technology Center),Seiya Ueno(Yokohama National University),Takehiro Higuchi(Yokohama National University)

キーワード: 衝突回避,誘導,経路制御

要約(日本語): 現在様々な機関で「生活支援」及び「災害対応」に対処するために必要な生活支援、災害対応ロボットの実用化に向けて研究開発が進められている。それらの実現のために、安全性、実用性に関する技術の研究開発の進展が必要であり、関連する技術において有効な手法が求められている。 本研究は、多様なロボットのうち災害対応用ロボットとして車輪移動型ロボットの経路制御における制御手法において、最適制御の観点から、安全性に関して検討するものである。本件の手法は、コストが安く、比較的小さいロボットにも搭載できることを目指して設計するものである。数値シミュレーションによりロボットの経路制御における安全性に関する有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 464 Kバイト