自律型移動ロボットの障害物判定と回避動作の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-198

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): A Study of Obstacle Judgment and Avoidance Operation of the Autonomous Mobile Robot

著者名: 安盛 貴之(日本大学),浜松 芳夫(日本大学),星野 貴弘(日本大学)

著者名(英語): Takayuki Yasumori(Nihon University),Yoshio Hamamatsu(Nihon University),Takahiro Hoshino(Nihon University)

キーワード: 無人搬送システム,無人搬送車,ロボット,システム,制御,センサ

要約(日本語): 工場内などで荷物や部品の搬送に利用されている無人搬送車（AGV）は搬送中，予期せぬ障害物に遭遇すると衝突防止機能により停止してしまう．AGVの停止は運搬効率が低下してしまう場合があるため，その障害物を回避し搬送ルートに復帰する必要がある．しかし，遭遇した障害物が人のような動的な障害物であった場合，動きの予測が困難なため障害物の回避は衝突のリスクが高まる．そこで，AGVは遭遇した障害物が動的であるか静的であるかを自律的に判断し，それぞれの障害物に対して適切な行動をとる必要がある．本研究では，実際にAGV を想定した自律型移動ロボットを製作し，運搬効率と安全性を高めるAGV のシステムを検討し，そのシステムを構築する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,045 Kバイト