DH法に基づいたPUMA型マニピュレータの運動解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-200

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Kinematics and Dynamics of PUMA Manipulator Based on Denavit-Hartenberg Notation

著者名: 滝口 祥(工学院大学),黄 慶九(工学院大学)

著者名(英語): Akira Takiguchi(Kogakuin University),Qingjiu Huang(Kogakuin University)

キーワード: マニピュレータ,DH法,運動学,動力学,解析

要約(日本語): 本研究では産業用ロボットとして広く使用されているPUMA型ロボットアームに対して、DH法を用いた運動学と動力学を研究する。また、PUMA型ロボットアームの運動学と動力学のシミュレーションによって、本研究室で研究していた制御法がPUMA型マニピュレータで有効か確かめることを目的とする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 249 Kバイト