摩擦を考慮した反力推定オブザーバによる力センサレス力制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-202

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Force sensorless force control system by Reaction Force Estimation Observer considering friction

著者名: 中村 宏(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),塚本 晃史(平田機工)

著者名(英語): Hiroshi Nakamura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Akifumi Tsukamoto(Hirata Corporation)

キーワード: モーションコントロール,産業用ロボット,力制御,センサレス制御,摩擦フリー反力推定オブザーバ,摩擦フリー外乱オブザーバ

要約(日本語): 産業用ロボットが研磨等の力制御を行う際，極低速で動作するため，非線形摩擦の影響を大きく受ける。この問題に対し，ディザ信号を用いた非線形摩擦の低減方法が提案されている。産業用ロボットの力制御は，力センサの使用を前提としたものが一般的であるが，力センサの搭載は機械的な剛性の低下やコスト増加の問題がある。本稿では，非線形摩擦が大きい産業用ロボットの力制御法として，摩擦フリー外乱オブザーバと摩擦フリー反力推定オブザーバを使用した力センサレス力制御系を提案した。実機実験では，6軸の産業用ロボットを使用したはめ合い制御による検証を行い，提案制御系の有用性を示した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 747 Kバイト