モード駆動による平面3自由度モータ

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-132

グループ名: 【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Mode-Driven Planar 3-DOF Motor

著者名: 鳥飼 浩平(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kohei Torikai(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 多自由度モータ,ベクトル制御,モード制御

要約(日本語): ロボットの性能を評価する指標の中でも，動作自由度に関しては人間と同等以上の性能が必須であり，マニピュレータの場合最低でも7 自由度必要と考えられている。しかしモータの増加によりロボットの大型化は避けられず，ロボットの適用範囲が制限されるという問題が生じてしまう。この問題を解決するため平面モータなどが存在する。しかし3 自由度以上のモータを考える上で，電流と磁束の直交性の構造上確保が困難であり，ベクトル制御が適用できないという問題が存在する。本研究では，上下固定子を配置した平面3自由度モータを提案する。ベクトル制御に基づいたモード駆動により，新しい構造である。シミュレーションにより理論の検証を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 375 Kバイト