出力波形制御可能な四足歩行CPGモデル

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-025

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): A Quadruped Locomotion CPG Model Possible Control of Output Waveform

著者名: 岩切 達也(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),佐々木 芳樹(日本大学)

著者名(英語): Tatsuya Iwakiri(Nihon University),katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshiki Sasaki(Nihon University)

キーワード: CPG|パルス形ハードウェアニューロンモデル|介在細胞集団|位相差|パルス幅|発振順序

要約(日本語): 動物の歩行運動は，脊髄に存在するCentral Pattern Generator(CPG)と感覚による反射によって自律的に行われることが，神経生理学の実験により報告されている．先に我々は，四足歩行パターンを生成するCPGモデルを構築したものの，限られたパターンのみ出力が可能であり，環境に応じた歩行を行わせるためには，自由度の高いCPGモデルが必要となる．本稿では，出力波形が制御可能なCPGモデルの構成について，シミュレーションにより検討を行い，結合構成を変更し，介在細胞集団モデルの時定数を調節することで，任意の位相差，パルス幅，発振順序が出力可能であることを明らかにしている．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 530 Kバイト