焦点距離情報が不要な回転ステレオ視による距離推定手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-043

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Distance Estimation Method without Focal Length Information Using Rotational Motion of Stereo Vision

著者名: 山崎 竜哉(木更津工業高等専門学校),浅野 洋介(木更津工業高等専門学校),大澤 寛(木更津工業高等専門学校)

著者名(英語): Tatsuya Yamazaki(Advanced ME Engineering),yosuke Asano(Electrical and Electronic Engineering),Hiroshi Ohsawa(Electrical and Electronic Engineering)

キーワード: 視覚サーボ|距離推定|ステレオビジョン|焦点距離

要約(日本語): ロボット制御において，カメラを用いる手法がある．この手法の利点は対象物の追跡制御が容易であることや対象物の区間的把握が容易であることが挙げられる．そのさい，ロボットから対象物までの距離が非常に重要なパラメータとなるため，あらかじめ対象物との距離を推定することが必要となってくる．単眼カメラにおける距離推定手法の中でもよく用いられているのが平行運動によるものである．しかし産業への応用を視野に入れた場合この手法は問題が多い．そこで回転モーションによる距離推定を提案する．先行研究では焦点距離の誤差が推定距離の誤差となることが分かったのでステレオ視を用いることでこの問題を解決し距離推定の精度向上を図る．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 803 Kバイト