3次元環境地図構築を目的としたRGB-Dセンサの深度データ補正手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-049

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Depth Data Correction Method of RGB-D Sensor to 3D Mapping

著者名: 佐藤 俊太朗(秋田県立大学),石井 雅樹(秋田県立大学),藤野 慎也(秋田県立大学)

著者名(英語): Shuntaro Sato(Akita Prefectural University),Masaki Ishii(Akita Prefectural University),Shinya Fujino(Akita Prefectural University)

キーワード: RGB-Dセンサ|補正テーブル|キャリブレーション|3次元環境地図

要約(日本語): 著者らは先行研究において，RGB-Dセンサを用いた3次元環境地図構築手法およびRGB-Dセンサのキャリブレーション手法に関する検討を行った．しかし，後者では精度向上を確認したものの，キャリブレーションに用いた補正式における不連続点の存在，また，遠距離データの補正が困難であるという課題を残した．これらの課題を改善するため，本稿ではRGB-Dセンサのキャリブレーション手法の改良を行った．具体的には，深度毎に補正式を分割せず，多項式近似により補正式を導出し比較検討を行なった．また，その結果から画素毎に最適な補正式を適用した補正テーブルを作成した．その結果，補正式の切り替え部における不連続点の解消，また，遠距離における精度向上が確認できた．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 369 Kバイト