屋内型飛行船の三次元位置・姿勢計測と遠隔誘導制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-052

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Three-dimensional position and yaw angle measurement and remote guidance control of indoor airship

著者名: 後藤 竜一(首都大学東京),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Ryuichi Goto(Tokyo Metropolitan University),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 屋内型飛行船|AR|誘導制御

要約(日本語): 飛行船は三次元空間を移動し，高所からの観測によって広範囲の情報取得できる．また，ガスの浮力による長時間滞空も可能である．これらの利点を生かし，大型展示場や競技場などにおける監視や状況把握などへの活用が期待されている．しかし，操縦者によるコントローラでの目視遠隔操縦では，機体の三次元位置と姿勢の把握が難しく，操縦にも熟練を要する．本研究では，AR(Augmented Reality)マーカと9軸センサを用いた三次元位置・姿勢計測と飛行船のモデルを用いた二自由度制御系によって屋内型飛行船を所望のルートで目標地点に誘導制御するシステムを提案している．本稿では，提案した制御系の三次元への拡張と実験結果について述べる．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 527 Kバイト