タンクトレーラのロール角抑制におけるモデル予測制御系の設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-053

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Design of Model Predictive Control system in roll angle for the tank truck

著者名: 小林 崇人(首都大学東京),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Takahito Kobayashi(Tokyo Metropolitan University),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: モデル予測制御|スロッシング|タンクトレーラ

要約(日本語): 近年、大型タンクトレーラの横転による交通事故は大惨事になりかねず、毎年多くの犠牲者が出ている。その原因として、液体積載物のスロッシング現象が挙げられ、スロッシングによる横力は、車両運動に大きな影響を与えている。そこで、大型車の車両特性と積載物によるスロッシングを考慮した制御則が必要となる。特に、大型車では比較的時定数が大きいため、プラント制御などでよく用いられるモデル予測制御が有効とみられる。本研究では、大型タンクトレーラが障害物回避のために急に車線変更を行う場合、ドライバがハンドルを急操舵すると同時に車のアクティブ後輪操舵を用いて、横転を防止しつつ車線追従させることを目的とする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 822 Kバイト