切り分けが必要な固形物を扱う肢体不自由者食事介助システムの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-066

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Development of meal assists robot system for crippled person deal with solids that need cutting

著者名: 山中 匠(首都大学東京),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Takumi Yamanaka(Tokyo Metropolitan University),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 介護ロボット|食事介助システム

要約(日本語): 我が国では高齢化が進行し，長時間要する食事は介護者にとって大きな負担となっている．そこで，被介護者の自律した生活の質の向上と介助者の負担軽減を目的とした食事介助システムの開発が進められている．従来の，スプーンやフォークを装備したエンドエフェクタでは，形状によって取得できる食品に限度があり，介護者による事前の切り分け処理が必要な場合がある．そのため我々は， 3本指のロボットアームを用い，食品に応じ必要な食器を使い分けるシステムを提案してきた．本研究では，ハンバーグなどの切り分けが必要な固形物に対し，一口サイズに切断するための食器と把持し口まで運搬するための食器を持ち替えるシステムを導入した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 500 Kバイト