超音波による人体検出機能を持つ移動ロボットの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-080

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Development of mobile robot for human detection with ultrasound

著者名: 苗村 智行(電気通信大学),山本 健司(静岡理工科大学),西山 悠(電気通信大学),植野 真臣(電気通信大学)

著者名(英語): Tomoyuki Namura(The University of Electro-Communications),Kenji Yamamoto(Shizuoka Institute of Science and Technology),Yu Nishiyama(The University of Electro-Communications),Maomi Ueno(The University of Electro-Communications)

キーワード: 人体検出|機械学習|移動ロボット|超音波センサー|人命救助

要約(日本語): 災害現場での救助ロボットは狭所や悪天候等の環境で動作するため、人体検知センサーも小型かつ天候等に依存しない必要がある。超音波センサーは小型かつ暗闇、雨、霧、煙等に影響されにくく災害現場に適していると言える。過去に反射波に現れる物体の材質情報をもとにした超音波人体検出法が提案されているが、反射波は伝搬距離の影響も受けるため自由な距離からの人体検出は難しい。本研究では人体検出に機械学習を利用し、説明変数に反射波の特徴量と物体までの距離を用いた手法を提案する。材質と距離の影響を同時に考えることで、自由な距離で高い検出精度を保つことが期待できる。数値実験によって提案手法の有効性を実証した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 415 Kバイト