可操作度と回避可操作度を考慮した冗長マニピュレータの動作計画 -A*アルゴリズムの導入-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-082

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Motion planning of redundant manipulator considering manipulability and avoidance manipulability -Introductuin of A* algorithm-

著者名: 道木 加絵(愛知工業大学),服部 貴志(愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),元谷 卓(愛知工業大学),道木 慎二(名古屋大学),舟洞 佑記(名古屋大学)

著者名(英語): Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Takashi Hattori(Aichi Institute of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institute of Technology),Suguru Mototani(Aichi Institute of Technology),Shinji Doki(Nagoya University),Yuki Funabora(Nagoya University)

キーワード: 冗長マニピュレータ|動作計画|A*アルゴリズム

要約(日本語): 近年、製造現場を中心に冗長マニピュレータの幅広い導入が期待されているが、冗長マニピュレータは人によるティーチングが非常に困難である。そこで筆者らは、環境変化等による計画修正を考慮し、手先と腕の動かしやすさを表す可操作度および回避可操作度を高く維持する冗長マニピュレータの動作計画手法を検討してきた。従来手法では全動作候補の先読み探索を用いて動作計画を行っていたため計算効率が非常に悪かった。そこで本稿では探索方法としてA*アルゴリズムを導入したので、これを報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 123 Kバイト