ケーブルを引き回す自律移動ロボットの経路計画 -移動パターン数の変更に伴う評価関数の再検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-083

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Motion planning of an autonomous mobile robot dealing with a cable -Revision of evaluation function based on the increase of movement patterns

著者名: 道木 加絵(愛知工業大学),相根 直樹(愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),元谷 卓(愛知工業大学),舟洞 佑記(名古屋大学),道木 慎二(名古屋大学)

著者名(英語): Kae Doki(Aichi Institute Of Technology),Naoki Sagane(Aichi Institute Of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institute Of Technology),Suguru Mototani(Aichi Institute Of Technology),Yuki Hunabora(Nagoya University),Shinji Doki(Nagoya University)

キーワード: 自律移動ロボット|ケーブル|経路計画|評価関数

要約(日本語): 本研究では自律移動ロボットを用いたEVやPHEVの自動充電システムの構築を目指している。本システムを実現するためには、充電口に到達するロボットの経路計画が必要である。そこで、これまでケーブルの曲率を考慮した経路計画手法を提案してきた。従来手法では2つの速度と曲率を組み合わせた移動パターンを用いた経路生成について評価を行った。本稿では速度候補数の増加と、それに伴い評価関数の見直しを行ったのでこれについて報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 535 Kバイト