自律移動のための電波マーカーを用いた自己位置推定手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-084

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Localization Method Using Radiowave Marker for Autonomous Mobile

著者名: 鎌形 拳(秋田県立大学),中正 和久(秋田県立大学),石井 雅樹(秋田県立大学)

著者名(英語): Ken Kamagata(Akita Prefectural University),Kazuhisa Nakashou(Akita Prefectural University),Masaki Ishii(Akita Prefectural University)

キーワード: 自己位置推定|電波マーカー|自律移動|果実栽培支援

要約(日本語): 果樹栽培における収穫，除草，農薬散布等の移動を伴う作業は，身体への負担が大きい．さらに，農業就業者の高齢化が進んでいる．このような現状から，労働時間の短縮，作業負荷の軽減を目的とした，果樹園での作業に適応した自律移動ロボットが必要とされている．屋外環境での自己位置推定にはGPSが広く利用されているが，果樹園内での利用は困難である．そこで，本研究では電波マーカーを用いた自己位置推定手法を提案する．電波マーカーを既知の点に設置し，ロボットに搭載した指向性アンテナにより電波の到来角を算出することで位置推定を行った．提案手法を用いて位置推定実験を行い，測位精度の検証を行なった．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 293 Kバイト