通信遅延下のマルチエージェントシステムにおける結合性の設計に基づく動作モード非干渉化制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-086

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Mode Decoupling Control for Networked Multi Agent System Based on Connectivity Design

著者名: 西村 聡史(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Satoshi Nishimura(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: マルチエージェントシステム|通信遅延|モード|振動制御

要約(日本語): 近年，マルチエージェントシステムの制御が注目を集めている。マルチエージェントシステムで行う動作には，システム全体としての動作を決定する重心モードとシステム間の動作を決定する相対位置モードの2種類がある。システム間に通信遅延が存在すると，重心モードにむだ時間要素の影響が現れるために各モードに付加した制御器が干渉してしまう。本研究では線状に結合した系に対し，通信遅延がない時と同じ重心モードを導出する手法を提案する。システム間の送受信情報を設計することで結合関係が変更でき，新たな補償器を用いることなく重心モードが抽出される。本手法を用いることで，各動作モードに対して独立に制御器を付加することが可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 380 Kバイト