二関節筋再現機構を持つ2リンクマニピュレータのシミュレーションモデル

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-201

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Simulation Model of 2-Link Manipulator with Bi-articular muscle mechanism

著者名: 上野 泰伴(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Taisuke Ueno(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二関節筋|遊星歯車機構

要約(日本語): 生体特有の機構である二関節筋をロボットに組み込み、手足の制御に応用しようという研究がなされている。この二関節筋を電動モータで再現する手法として遊星歯車を用いた機構が提案されている。しかしながら遊星歯車機構は複数のギアが相互に干渉しあう複雑な機構であるため、正確なモデル化がされていない。そこで本論文では2リンクマニピュレータを含めた遊星歯車機構のモデルを提案している。このモデルのシミュレーションと実験機の応答結果を比較し、実験機と同様のシミュレーション結果を得られることを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 314 Kバイト