二関節筋を備えたロボットアームにおける遊星歯車機構の特徴による速度制御手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-202

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Speed control method based on features of planetary gear mechanism in robot arm with biarticular muscle

著者名: 原田 翔太(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Shota Harada(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二関節筋|遊星歯車機構

要約(日本語): 従来の二関節ロボットアームは各関節を直接駆動する方式で構成されているが，実際の生物の四肢は各関節を駆動する単関節筋だけでなく，2つの関節に跨って作用する二関節筋を有することが知られている。この二関節筋を遊星歯車機構の3入力2出力で使用することにより実現することが試みられており，アームの手先出力の拡大，レッグロボットの蹴り出し等で良好な性能を示すことが確認されている。しかし，位置制御または軌跡追従制御を行いたい場合に速度拘束条件によって難しく速度制御の帯域を上げると歯車のかみ合いにより破損の恐れがある。そのために速度制御の帯域を上げないで希望の応答が実現できるように位置制御を行う目的とする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 347 Kバイト