介護用パワーアシストリフトの被介護者における身体的負担の評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-203

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Physical Burden Assessment to Care Receiver of a Power Assist Nursing Lift

著者名: 青木 優吾(豊田工業高等専門学校),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),犬塚 勝美(豊田工業高等専門学校)

著者名(英語): Yugo Aoki(National Institute of Technology, Toyota College),Kazuaki Ito(National Institute of Technology, Toyota College),Katsumi Inuzuka(National Institute of Technology, Toyota College)

キーワード: 操作力推定オブザーバ|パワーアシスト|介護リフト|力センサレス

要約(日本語): 少子高齢化が進行する今日において，増加傾向にある介護者の精神的・肉体的負担の軽減が課題となっている。本研究では，被介護者の移乗動作における介護者の負担軽減を目的に，介護用電動パワーアシストリフトを開発する。提案リフトは高価な力センサを用いず，操作力推定オブザーバにより介護者の操作力を推定する。推定した操作力からインピーダンス制御に基づき位置指令を生成し，位置制御ベースのパワーアシスト動作を実現する。本稿では，提案動作が被介護者に与えうる精神的負担を，実運用されているエレベータの速度特性との比較によって評価し，精神的負担に大いに関係すると思われる停止ショック量を低減すべくアルゴリズム変更を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 545 Kバイト